Hvati Robert Greenleaf til að setja fram hugmyndir sínar um þjónandi forystu árið 1970 var leiðtogakreppa sem þá var í Bandaríkjunum. Hann áleit leiðtoga ekki nýta þau tækifæri sem þeir hefðu til að mæta þörfum einstaklinganna og þar með nýttust ekki möguleikarnir til að bæta samfélagsgerðina. Greenleaf leit svo á að úrbæturnar fælust í því að fleiri einstaklingar tækju að sér hlutverk þjónsins, sýndu samferðafólki umhyggju og hefðu frelsi, gildismat og hagsmuni þeirra í öndvegi. Samfélagið byggðist á leiðtogum sem þyrftu að móta störf sín af hugsjón og raunverulegum tilgangi fyrirtækja og stofnana og bæru jafnframt sjálfbærni samfélagsins fyrir brjósti. Þjónustan og umhyggjan birtist í stöðugri leit og von um betri tíma. Greenleaf tekur fram að hugmyndir hans feli í sér margt sem líta megi á sem mótsagnir, en það sé einmitt kjarni málsins í þjónandi forystu. Greenleaf lýsir hugmyndum sínum svo í hnotskurn:
Þjónandi leiðtogi er í fyrsta lagi þjónn. […] Það byrjar með eðlislægri tilfinningu um að vilja þjóna, að þjóna fyrst. Síðar leiðir meðvituð ákvörðun viðkomandi til forystu. Slíkur einstaklingur er ólíkur þeim sem er fyrst leiðtogi, líklega vegna takmarkaðrar löngunar til valda og efnislegra gæða. […] Munurinn felst í því að þjónninn leitast við að mæta helstu þörfum þeirra sem hann þjónar. Besti prófsteinninn á þetta, og jafnframt sá þyngsti, er: Vaxa þau sem er þjónað sem einstaklingar? Verða þau heilsuhraustari? Fá þau meiri visku, frelsi og sjálfstæði? Verða þau sjálf líklegri til að vera þjónandi leiðtogar? Og jafnframt, munu þau sem minnst mega sín í samfélaginu njóta góðs af, eða að minnsta kosti, ekki verða fyrir meira ójafnræði? (Greenleaf 1970 / 2008, bls. 15).
